直線伺服關節，是機器人關節的驅動裝置，可以實現高精度直線運動控制，是人形機器人、工業機器人實現高動態運動的核心部件。
關節是機器人實現運動的基礎，對機器人的靈活度、承載能力等性能直接造成影響。伺服關節集成伺服系統，具有定位精度高、適應負載變化等優點，主要應用在精密機器人制造領域。
直線伺服關節主要由無框力矩電機、行星滾柱絲杠、傳感器、控制器、編碼器等組成。無框力矩電機結構簡單，可以嵌入到機械零部件上，特別適合關節使用，具有重量輕、體積小、扭矩密度高等優點；行星滾柱絲杠可以實現旋轉運動與直線運動之間的正向或反向轉化，具有控制精度高、承載能力強、響應速度快等優點。
2024年，我國工業機器人市場規模超840億元；預計2025年，我國人形機器人市場規模將超50億元。我國機器人產業發展迅速，市場對直線伺服關節需求旺盛，為滿足人形機器人、機械臂等領域應用需求，2024年8月，我國發布的國家重點研發計劃“智能機器人”重點專項2024年度項目申報指南中，將大力重比一體化直線伺服關節列入。
我國直線伺服關節相關研究成果正在增多。浙江大學團隊提出缸/閥/位/力驅控一體化交叉集成創新設計方法，研發出大力重比一體化直線伺服關節，力重比超過8000 N/kg，可實現高精度高頻響力位混合控制；火箭院北京精密機電控制設備研究所基于自研的反向行星滾柱絲杠、伺服電機、驅動控制器和算法，自主研發出人形機器人直線伺服關節，精度標準達到了G1級別。
新思界
行業分析人士表示，從企業布局方面來看，蘇州綠的諧波傳動科技股份有限公司參與國家重點研發計劃“智能機器人”2024年度重點專項“大力重比一體化直線伺服關節”項目研發；2025年4月，深圳市優必選科技股份有限公司公開了一項名為“直線關節伺服模組、驅動裝置以及人形機器人”的專利。
